التكنولوجيا الرئيسية

1. التقنيات الرئيسية لتصميم الأنطولوجيا

(1) تصميم هيكل النقل

ارسم المخطط العام ، وحدد الشكل الهيكلي للإنسان الآلي ، وقم بتنفيذ التصميم الأولي لهيكل النقل وتصميم هيكل الجزء والنمذجة ثلاثية الأبعاد. يُطلب من المصمم أن يكون على دراية وفهم بالأشكال الهيكلية الشائعة للروبوت ، ومبدأ النقل المشترك وهيكل ناقل الحركة ، وأنواع وخصائص المخفض ، ولديه قدرة وخبرة تصميم هيكلي قوية.

(2) اختيار المخفض

لديك فهم عميق لنوع الهيكل ومعلمات الأداء للمخفض ، وتكون قادرًا على تحديد وحساب وفحص المخفض. كن قادرًا على اكتشاف واختبار المخفض ، بما في ذلك بشكل أساسي الضوضاء والارتعاش وعزم الدوران الناتج والصلابة الالتوائية والتخليص الخلفي ودقة تحديد المواقع المتكررة ودقة تحديد المواقع. سيؤدي اهتزاز المخفض إلى حدوث ارتعاش في نهاية الروبوت ويقلل من دقة مسار الروبوت. هناك العديد من الأسباب وراء اهتزاز المخفض ، من بينها الرنين مشكلة شائعة. يجب على المؤسسات الروبوتية إتقان طرق قمع أو تجنب الرنين.

(3) اختيار المحرك

يجب أن يكون لديك فهم جيد لخصائص عمل المحرك ، وأن يكون قادرًا على حساب وفحص عزم دوران المحرك ، والقوة ، والقصور الذاتي.

(4) تحليل المحاكاة

قم بإجراء تحليل محاكاة ثابتة وديناميكية ، وتحقق من اختيار المحرك والمخفض ، وفحص قوة وصلابة أجزاء الجسم ، وخفض وزن الجسم ، وتحسين كفاءة عمل الروبوت وتقليل التكلفة. التحليل النموذجي للنموذج ثلاثي الأبعاد وحساب التردد الطبيعي مفيدان في قمع الرنين.

(5) تصميم الموثوقية

يتبنى التصميم الهيكلي أبسط مبادئ التصميم ؛ مصبوبات حديد الجسم مصنوعة من الحديد الزهر العقدي بخصائص شاملة جيدة ، ومصبوبات الألمنيوم مصنوعة من مواد صب ذات سيولة جيدة ومصبوب بواسطة قالب معدني ؛ يجب توفير تعليمات مفصلة حول عملية التجميع ، ويجب إجراء اختبارات المكونات والاختبارات أحادية المحور أثناء التجميع ؛ بعد التجميع ، يجب إجراء اختبار كامل لأداء الماكينة واختبار دائم لآلة النسخ ؛ قم بتحسين تصميم درجة الحماية للجهاز بأكمله وتحسين القدرة على مقاومة التداخل للخزانة الكهربائية ، بحيث تكون مناسبة للاستخدام في بيئات العمل المختلفة.

2. التقنيات الرئيسية لمحركات المؤازرة

(1) المحرك

① خفيف الوزن

بالنسبة للإنسان الآلي ، فإن حجم ووزن المحرك حساسان للغاية. تتمثل إحدى التقنيات الرئيسية لمحرك الروبوت في تحسين كفاءة محرك سيرفو ، وتقليل حجم المساحة ووزن المحرك من خلال البحث عن تحسين المواد المغناطيسية العالية ، وتصميم التحسين المتكامل ، وتحسين عملية المعالجة والتجميع وما إلى ذلك.

② سرعة عالية

عندما لا يمكن تعديل نسبة التخفيض إلى حد كبير ، فإن السرعة القصوى للمحرك تؤثر بشكل مباشر على السرعة النهائية ووتيرة عمل الروبوت ؛ علاوة على ذلك ، ستؤثر نسبة السرعة المنخفضة للغاية على مطابقة القصور الذاتي للمحرك ، لذا فإن تحسين السرعة القصوى للمحرك هو أيضًا أحد التقنيات الرئيسية لمحرك الروبوت.

③ محرك مباشر ، جوفاء

مع النضج المستمر وتعزيز الروبوتات التعاونية ، تم تحسين متطلبات الوزن الخفيف والاكتناز لهيكل الروبوت. إن تطوير محركات خاصة للروبوتات مثل محرك الدفع المباشر عالي العزم ومحرك القرص المجوف هو أيضًا اتجاه في المستقبل.

(2) مؤازرة

① استجابة سريعة وتحديد المواقع بدقة

يؤثر وقت استجابة المؤازرة بشكل مباشر على بدء التشغيل السريع وتأثير الإيقاف للروبوت ، ويؤثر على كفاءة العمل ونبض الروبوت.

② تصادم مرن بدون جهاز استشعار

السلامة مؤشر مهم لقياس أداء الروبوت. ستؤدي إضافة مستشعرات القوة أو عزم الدوران إلى جعل الهيكل أكثر تعقيدًا وتكلفة أعلى. يمكن لتقنية الاصطدام المرن غير المستشعر المستندة إلى علاقة الاقتران الحالية بين المشفر والمحرك تحسين سلامة الروبوت إلى حد معين دون تغيير هيكل الجسم وزيادة تكلفة الجسم.

③ القيادة في واحد ، والتحكم في القيادة في واحد.

قم بقيادة وحدة معالجة مركزية متعددة الوظائف ومتعددة النواة وتقنية تكامل التحكم في محرك متعدد المحاور وتحسين أداء النظام وتقليل حجم محرك الأقراص والتكلفة.

④ قمع الثرثرة التكيفي عبر الإنترنت

من السهل أن يتسبب الهيكل الكابولي للروبوت الصناعي في حدوث ارتعاش في الوصلات متعددة المحاور ، والحمل الثقيل ، والبدء والتوقف السريع. يجب أن تتطابق صلابة جسم الروبوت مع معلمات صلابة المؤازرة للمحرك. الصلابة العالية جدًا ستسبب الاهتزاز ، والصلابة المنخفضة جدًا ستؤدي إلى بدء بطيء وتوقف الاستجابة. تختلف صلابة الروبوت باختلاف المواضع والمواقف وتحت أحمال الأدوات المختلفة. من الصعب تلبية احتياجات جميع ظروف العمل من خلال تحديد قيمة صلابة المؤازرة مسبقًا. تقنية قمع الثرثرة التكيفية عبر الإنترنت ، تم اقتراح إستراتيجية تحكم ذكية بدون تصحيح أخطاء المعلمات ، مع الأخذ في الاعتبار متطلبات مطابقة الصلابة وقمع الثرثرة ، والتي يمكن أن تمنع اهتزاز نهاية الروبوت وتحسين دقة تحديد الموضع النهائي.

3. تقنيات التحكم الرئيسية

(1) حل الحركة وتخطيط المسار

يمكن أن يؤدي حل الحركة والتخطيط الأمثل للمسار إلى تحسين دقة الحركة وكفاءة عمل الروبوت.

(2) التعويض الديناميكي

الروبوت الصناعي العام عبارة عن هيكل ناتئ متسلسل بصلابة ضعيفة وحركة معقدة وسهلة التشوه والاهتزاز. إنه موضوع يحتاج إلى مزيج من علم الحركة والديناميكيات. من أجل تحسين الأداء الديناميكي ودقة الحركة للروبوت ، يجب أن ينشئ نظام التحكم في الروبوت نموذجًا ديناميكيًا للتعويض الديناميكي. يشمل التعويض بشكل أساسي تعويض الجاذبية ، تعويض القصور الذاتي ، تعويض الاحتكاك ، تعويض اقتران ، إلخ.

(3) تعويض المعايرة

نظرًا لخطأ التصنيع وخطأ التجميع ، من الصعب تجنب الانحراف عن النموذج الرياضي النظري ، مما سيقلل من دقة TCP ودقة مسار الروبوت. على سبيل المثال ، سوف تتأثر بشكل خطير عند استخدامها في برمجة اللحام وخارج الخط. يمكن حل هذه المشكلة عن طريق اكتشاف ومعايرة معلمات نموذج روبوت التعويض.

(4) حزمة عملية مثالية

يجب دمج نظام التحكم مع التطبيق الهندسي الفعلي. بالإضافة إلى الترقية المستمرة ووظيفة النظام الأكبر ، يجب أيضًا تطوير حزمة العملية وتحسينها باستمرار وفقًا لاحتياجات التطبيق الصناعي ، مما يؤدي إلى تراكم الخبرة في العمليات الصناعية ، وأكثر ملاءمة للعملاء ، وتشغيل أبسط وكفاءة أعلى .

1. فيما يتعلق بمنصة التحميل في المصانع المختلفة ، يتم استخدام الروبوتات ذات الأوتوماتيكية العالية على نطاق واسع. تعتبر منصات التحميل اليدوية عملية مكثفة وتتطلب عمالة مكثفة. لا يحتاج الموظفون فقط لتحمل ضغط كبير ، ولكن أيضًا لديهم كفاءة عمل منخفضة. وفقًا لخصائص الأشياء المنقولة والأماكن التي يتم فيها تصنيف الأشياء المنقولة ، يمكن لروبوت المناولة إجراء مناولة مصنفة فعالة على أساس الحفاظ على شكلها وخصائص الكائنات ، بحيث يمكن لمعدات التعبئة إكمال عملية التكديس مهمة مئات القطع في الساعة. إنها تلعب دورًا مهمًا في طمس خط الإنتاج ومناولة الحاويات.

2. التطبيق في اللحام

تقوم روبوتات اللحام بشكل أساسي بأعمال اللحام. الأنواع الصناعية المختلفة لها احتياجات صناعية مختلفة ، لذا فإن روبوتات اللحام الشائعة تشمل روبوت اللحام البقعي ، روبوت اللحام بالقوس ، روبوت الليزر وما إلى ذلك. صناعة السيارات هي صناعة روبوت اللحام الأكثر استخدامًا. لها مزايا لا تضاهى في صعوبة اللحام وكمية اللحام وجودة اللحام.

3. التطبيق في التجمع

في الإنتاج الصناعي ، يعتبر تجميع الأجزاء عملاً ضخمًا يتطلب الكثير من العمالة. تم استبدال التجميع البشري السابق تدريجياً بالروبوتات الصناعية بسبب معدل الخطأ المرتفع وكفاءته المنخفضة. يجمع البحث والتطوير في روبوت التجميع بين مجموعة متنوعة من التقنيات ، بما في ذلك تكنولوجيا الاتصالات والتحكم الآلي والمبدأ البصري والتكنولوجيا الإلكترونية الدقيقة وما إلى ذلك. يجب على موظفي RD إعداد الإجراءات المناسبة وفقًا لعملية التجميع وتطبيقها على أعمال التجميع المحددة. أكبر ميزة في روبوت التجميع هي دقة التركيب العالية والمرونة والمتانة العالية. نظرًا لأن أعمال التجميع معقدة وجيدة ، فإننا نختار روبوت التجميع لتثبيت الأجزاء الإلكترونية وقطع غيار السيارات الدقيقة.

4. التطبيق في الكشف

يحتوي الروبوت على وظائف إضافية متعددة الأبعاد. يمكن أن تحل محل عمل الموظفين في الوظائف الخاصة ، مثل الكشف في المناطق عالية الخطورة مثل المناطق الملوثة بالأسلحة النووية ، والمناطق السامة ، والمناطق الملوثة بالأسلحة النووية والمناطق عالية الخطورة غير المعروفة. كما أن هناك أماكن لا يستطيع الإنسان الوصول إليها ، مثل الكشف عن الأجزاء المريضة من المرضى ، واكتشاف العيوب الصناعية ، واكتشاف الحياة في موقع الإغاثة من الزلزال.